1.2.1、自动驾驶传感器各有优劣 .......... 9
1.2.2、“纯视觉”or“强感知”?自动驾驶玩家如何布局L4/5 解决方案? ...... 10
1.2.3、各应用场景对激光雷达要求各有不同 ........ 12
1.3.1、工作原理:激光雷达是自动驾驶汽车之“眼”........ 13
1.3.2、按测距方法:FMCW 未来会得到更多应用 ......... 14
1.3.3、按扫描方式:MEMS 是主流,OPA、Flash 潜力大..... 15
2.2.1、Robotaxi 颠覆了传统汽车产业盈利模式 ............. 21
2.2.2、Robotaxi 头部玩家商业化加速 ......... 22
2.2.3、预计2025 年全球无人驾驶领域激光雷达市场规模达到35 亿美元......... 24
3.1.1、从“0-1”,车规级认证是关键 ............. 28
3.1.2、从“1-N”,规模化降本是核心 ............. 29
3.1.3、高额研发投入和人员储备支撑技术迭代 ..... 30
3.3.1、Velodyne:机械式激光雷达龙头,先发优势显著 ........ 32
3.3.2、Luminar:1550nm MEMS 激光雷达领军者 ....... 34
3.3.3、Aeva:FMCW 先行者 ............. 35
3.3.4、Innoviz:905nm MEMS 激光雷达制造商 ........... 37
3.3.5、华为:车规级、高线束、低价格 ...... 38
3.3.6、Livox:独创非重复扫描技术............. 39
4.1.1、无人驾驶为切入点,率先绑定头部科技公司 ...... 39
4.1.2、机械式和MEMS 方案齐头并进,业务领域持续开拓 ............ 41
5.1、产品端:机械式产品性能超越Velodyne ............ 45
5.2、产能端:IPO 募投扩产,稳步扩张 ........... 47
5.3、生产端:自主生产,降本增效 .......... 48
5.4、价格端:持续迭代,ASP 相对稳定 .......... 49
6.1、参照公司:计算平台、视觉方案供应商、汽车技术颠覆者 ........... 49
6.2、估值指标:EV/Revenue、EV/EBITDA 最常用 ........... 50
6.3、激光雷达赛道未享受股估值溢价,Luminar 现阶段最被看好 ........ 50
图1:全球自动驾驶领域主要玩家和自动驾驶布局 ............ 7
图2:科技和芯片公司自动驾驶发展路径更为激进 ............ 8
图3:市场上已经量产的自动驾驶传感器方案,新势力和科技公司更为激进(单位:个) .... 8
图4:自动驾驶传感器在汽车上的应用随着单车智能的升级大幅增长 .......... 9
图5:各类传感器性能比较 ............ 9
图6:精度方面,激光雷达是毫米波雷达的10 倍 ............ 10
图7:纯视觉计算代表为特斯拉、Mobileye 和Apollo Lite ............. 11
图8:Mobileye 将把摄像头、雷达/激光雷达开发成独立的子系统 ............. 11
图9:Mobileye 明确下一代系统将使用前置雷达 ............. 11
图10:奥迪之后,其他主流车厂都推出激光雷达方案 ............. 11
图11:全球主流OEM、Tier1 和科技公司在激光雷达领域布局 .......... 12
图12:激光雷达下游应用领域广泛 ...... 13
图13:无人驾驶和高级辅助驾驶将成为激光雷达最大的应用领域 ............. 13
图14:iPhone12 上搭载激光雷达模组 ........... 13
图15:ToF 激光雷达工作原理 ...... 14
图16:ToF 和FMCW 测距法的主要特点 ........... 14
图17:FMCW 抗干扰性强,是Aurora 推荐方案 ............ 15
图18:Aeva 是业内首个采用FMCW 法的激光雷达公司 ..... 15
图19:激光雷达按技术路线分类、原理和主要玩家 ........ 15
图20:激光雷达优劣势对比 ........ 16
图21:目前机械激光雷达仍然占据较大份额 .......... 16
图22:随着芯片技术进步,Flash、OPA 方案将得到发展 ......... 16
图23:机械式激光雷达线别丰富 .......... 16
图24:Waymo 自研Honeycomb 激光雷达依然是传统机械式构造 ......... 16
图25:Luminar 有固态MEMS 激光雷达Hydra 和Iria 两款产品 ......... 17
图26:Innoviz 新发布的InnovizTwo 体积减半,比初代产品比成本下降70%。 .......... 17
图27:Quarnergy 的S 系列是业内首款OPA 架构的激光雷达............. 18
图28:双棱镜方案随着扫描时间增达到100%的视场覆盖率............ 18
图29:Livox 产品和售价 ............. 18
图30:各技术路径下已落地产品参数和应用范围 ............ 19
图31:2017-2025E 全球激光雷达市场规模(亿美元) ............. 20
图32:全球手机销量和增速(单位:亿台) .......... 21
图33:全球汽车销量增速(亿台) ...... 21
图34:目前L1/2 级智能汽车的新车渗透率约45%,相当于2012 年全球智能手机的渗透水平...... 21
图35:不同出行方式每英里用车成本比较(单位:美元) ...... 22
图36:Ark investment 对robotaxi 市场估值(单位:万亿美元) ........... 22
图37:Tesla 测算传统拼车服务平均收费为每英里2-3 美元 ............. 22
图38:Musk 预计单台robotaxi 每年潜在的毛利润大概在3 万美元 ........... 22
图39:RoboTaxi 商业化需要获得多重许可 ............. 23
图40:自动驾驶公司和整车厂合作,发力Robotaxi ....... 23
图41:全球Robotaxi 玩家规模和现状 .......... 24
图42:激光雷达是Robotaxi 标配传感器 ...... 25
图43:2017-2025E 全球激光雷达在Robotaxi/Robotruck 领域的市场规模(单位:亿美元)..... 25
图44:2017-2025E 全球激光雷达在ADAS 领域的市场规模(单位:亿美元) ..... 26
图45:激光雷达在机器人产业的应用 ............ 27
图46:2017-2025E 全球激光雷达在机器人领域的市场规模(单位:亿美元) ............ 27
图47:激光雷达在车联网领域的应用 ............ 28
图48:2017-2025E 全球激光雷达在车联网领域的市场规模(单位:亿美元) ............ 28
图49:从RFI 到签订生产合同的周期至少2 年 ...... 29
图50:激光雷达产业链 ....... 30
图51:激光雷达上游核心部件由外资企业主导 ...... 30
图52:激光雷达公司团队和融资规模 ............ 31
图53:目前激光雷达市场由传统测绘技术公司主导 ........ 31
图54:主要车载激光雷达企业技术路径及产品成熟度 ............. 32
图55:Velodyne 发展历程 ........... 32
图56:公司为推广产品降价,营收规模下挫(单位:百万美元) ............. 33
图57:Velodyne 预计毛利率将稳步提升(单位:百万美元) ........... 33
图58:Velodyne 预计到2024 年,收入将来自Robotaxi、ADAS 和无人配送(单位:百万美元)..... 33
图59:Velodyne 产品线丰富 ....... 34
图60:Luminar 发展历程 ............. 34
图61:Luminar 预期收入趋势(单位:百万美元) ........ 35
图62:Luminar 预期毛利润和毛利率趋势(单位:百万美元) ......... 35
图63:,Lumina 自研车规级双轴振镜,只需要1 个激光和2 个探测器,大幅降低成本 ......... 35
图64:Aeva 发展历程 ......... 36
图65:Aeva 营业收入预估(单位:百万美元) ............. 36
图66: Aeva 毛利润和毛利率预估(单位:百万美元) ........... 36
图67:Aeva 下游客户结构 .......... 36
图68:2025 年收入按照下游需求划分 ........... 36
图69:Aeva 产品和竞品对比 ....... 37
图70:Innoviz 营业收入预估(单位:百万美元) .......... 37
图71:Innoviz 毛利润和毛利率预估(单位:百万美元) ....... 37
图72:Innoviz2025 年预计收入中ADAS 产品占据67% ......... 38
图73:Innoviz 主打性价比,L3+雷达价格预计在1000 美元............. 38
图74:华为96 线中长距激光雷达 ........ 38
图75:华为激光雷达方案在北汽arcfox 上搭载,预计年内亮相 ...... 39
图76:过去4 年禾赛科技客户结构变化 ........ 40
图77:2019 年无人驾驶测试里程数排名前15 位的企业中,超过一半选用公司产品作为Robotaxi车队的主激光雷达(单位:万英里) ............. 40
图78:公司主营收入按区域划分 .......... 40
图79:公司主营收入按产品划分 .......... 40
图80:禾赛科技陆续推出多款激光雷达产品 .......... 41
图81:公司各项产品收入占比情况 ...... 41
图82:禾赛独创ZOLO(Zoomable Light Oscillator)技术............. 41
图83:公司股权结构情况 ............ 42
图84:公司营收及同比增速(单位:亿元) .......... 43
图85:公司主营业务毛利率走势 .......... 43
图86:公司收入规模位居全齐第二(单位:亿美元) ............. 44
图87:公司先发优势明显,毛利率高于竞争者 ...... 44
图88:公司研发费用及占营业收入比重(单位:万元)) ........ 44
图89:激光雷达公司需要高研发投入维持竞争力 ............ 44
图90:公司期间费用率情况 ........ 44
图91:公司净利润(亿元)及同比增速 ........ 44
图92:禾赛募投资金加强芯片和算法技术储备 ...... 45
图93:公司产品与竞品在不同距离下对同一辆轿车进行探测的点云数目............ 46
图94:Pandar64 与竞品性能指标对比 ......... 46
图95:Pandar40P 与竞品性能指标对比 ......... 46
图96:公司激光雷达产能及产能利用率情况 .......... 48
图97:禾赛科技毛利率大幅领先Velodyne、Luminar ..... 48
图98:禾赛主要产品和对应发布时间 ............ 49
图99:禾赛通过产品迭代,ASP 相对稳定(单位:美元) ....... 49
图100:激光雷达公司在寻求IPO 时一般选取三类公司作为经营和估值的对照 ........... 50
图101:Velodyne、Innoviz 选择EV/EBITDA 估值 ........... 50
图102:激光雷达和参照公司EV/Revenue 估值对比(2 月26 日收盘价) ........... 51
图103:激光雷达和参照公司EV/EBITDA 估值对比(2 月26 日收盘价) ............ 51
图104:激光雷达和参照公司P/S 估值对比(2 月26 日收盘价) ..... 52
图105:主要上市公司预期收入(单位:亿美元) .......... 52
表1:视觉解决方案局限性较大 ............ 12
表2:不同场景下对激光雷达的要求 ............. 13
表3:部分搭载激光雷达的新车型 ........ 25
表4:车企重点关注的激光雷达性能指标 ...... 29
表5:公司实际控制人简介 .......... 42
表6:公司主要产品毛利率情况 ............ 43
表7:禾赛科技募投资金使用规划(单位:万元) .......... 45
表8:Pandar128 与市场上其他128 线器件产品参数对比 ....... 46
表9:PandarXT 与市场上同类竞品的参数比较 ..... 47
表10:部分激光雷达企业生产模式 ...... 48
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